Implementación de un prototipo de prótesis con control muscular para mejora del movimiento y agarre de objetos, aplicada a personas con muñón o malformación en los dedos de la mano.

Resumen

Se implementó un prototipo de prótesis de mano con control muscular y comunicación inalámbrica. Es un sistema modular, de bajo costo, adaptable, de fácil instalación y manejo, que, permite el control de forma inalámbrica desde una señal muscular proveniente del brazo. Con las pruebas realizadas se comprobó que el sistema implementado es capaz de identificar movimientos musculares con un margen de error del 5%. Las pruebas realizadas en la conexión de los dispositivos fueron acertadas en un 95%. Y las pruebas individuales de agarres con objetos ligeros tienen un 90% de aciertos, estos movimientos muestran la utilización del prototipo en rutinas de trabajo ligeras. Los gestos musculares se encuentran ligados a movimientos de dedos de la prótesis, estos se ejecutan desde un controlador que es capaz de identificar las señales mioeléctricas con una respuesta de muestreo de 2ms y una latencia de ejecución de menos de 1 segundo. Consta de cuatro módulos, el módulo de sensado formado por sensores mioeléctricos que recogen la información de los movimientos musculares del brazo y la transmiten de inalámbricamente hasta el módulo de control. El segundo, un módulo de control conformado por un microcontrolador montado sobre una tarjeta Arduino que se encarga de recibir las señales de los sensores, identificar los gestos y enviar señales de control y aviso a los módulos restantes. El tercero, un módulo de actuación que se encuentra conformado por servomotores que se encargan del movimiento de los dedos para ejecutar los agarres y reciben su información con transmisión serial desde el Arduino. El cuarto, un módulo notifica cada uno de los movimientos realizados. Los módulos se encuentran montados sobre una estructura impresa en 3D, de forma que es adaptable, ligera y cómoda para el usuario.